Bài giảng Cơ sở tự động - Chương 7 - Phương trình trạng thái hệ rời rạc - Nguyễn Đức Hoàng

Nội dung text: Bài giảng Cơ sở tự động - Chương 7 - Phương trình trạng thái hệ rời rạc - Nguyễn Đức Hoàng

1. MÔN HỌC CƠ SỞ TỰ ĐỘNG Giảng viên: Nguyễn Đức Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại Học Bách Khoa Tp.HCM Email: ndhoang@hcmut.edu.vn
2. CHƯƠNG 7 MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC
3. Phương trình trạng thái hệ rời rạc Tương tự như định nghĩa PTTT hệ liên tục x( k+ 1) = Add x ( k ) + B u ( k ) c()() k= Cd x k Trong đó: xk1() xk() x(),,, k= 1 A =  B =  C =   dn x n d n x11 d x n xkn ()
4. Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Bước 1: Thành lập PTTT liên tục hệ hở x()()() t=+ Ax t BeR t c()() t= Cx t
5. Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Bước 2: Tính ma trận quá độ ()()t = L−1  s  ()()s = sI − A −1 Bước 3: Rời rạc PTTT hệ hở
6. Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Bước 3: Rời rạc PTTT hệ hở x( k+ 1) = Ad x ( k ) + B d e R ( k ) c()() k= Cd x k ATd =() T B= ()  Bd  d 0 CCd =
7. Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Bước 4: Xác định PTTT rời rạc hệ kín x( k+ 1) = Ad − B d C d x ( k ) + B d r ( k ) c()() k= Cd x k
8. Ví dụ 1 1 Cho hệ thống hồi tiếp âm sau: Gs()= ss(+ 1) Xác định PTTT mô tả hệ kín với T = 0.1s? Viết biểu thức c(k), tính và vẽ đáp ứng c(k) với k = 0 ÷ 10. Cho tín hiệu vào là hàm nấc và điều kiện đầu bằng 0.