Bài giảng Cơ sở tự động - Chương 8 - Quỹ đạo nghiệm số - Nguyễn Đức Hoàng

Nội dung text: Bài giảng Cơ sở tự động - Chương 8 - Quỹ đạo nghiệm số - Nguyễn Đức Hoàng

1. MÔN HỌC CƠ SỞ TỰ ĐỘNG Giảng viên: Nguyễn Đức Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại Học Bách Khoa Tp.HCM Email: ndhoang@hcmut.edu.vn
2. CHƯƠNG 8 PHÂN TÍCH VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC
3. Quỹ đạo nghiệm số Phương pháp vẽ giống trong hệ liên tục. Riêng quy tắc 8, được thay bằng giao điểm QĐNS với vòng tròn đơn vị.
4. Ví dụ 1 Cho hệ thống hồi tiếp âm sau: Ke−0.1s Gs()= s +10 T = 0.1s Vẽ QĐNS khi K thay đổi từ 0 đến ?
5. Ví dụ 1
6. Ví dụ 2 Cho hệ thống hồi tiếp âm sau: 51KT z + G(),() s== G z 2sz+− 1C 2 1 Vẽ QĐNS khi K thay đổi từ 0 đến ?
7. Ví dụ 2
8. Chất lượng hệ thống Có thể xác định bằng đáp ứng c(k) hoặc cặp cực quyết định.
9. Chất lượng quá độ Xác định bằng cặp cực quyết định. * j z1,2 = re ln r = (ln r )2 + 2 1 2  =(ln r ) + 2 T
10. Ví dụ 3 Cho hệ thống hồi tiếp âm sau: 10e−0.1s Gs()= s +10 z − 05. a. Xác định POT, t (2%), y khi: Gz()= qđ xl c z + 05. z b. Cho G() z= K .Xác định K để POT = 9.5%. c z − 05.